Inauguré par le roi et la reine d'Espagne le 27 octobre 2003, après 50 années de planification, le musée est constitué d'une collection de plus de 200 œuvres qui ont été données et prêtées au musée par Christine Ruiz-Picasso (épouse de Paul, le fils aîné de Picasso) et Bernard Ruiz-Picasso (le petit-fils de Picasso). Il se trouve dans le Palacio de Buenavista, un joyau de la Renaissance soigneusement restauré, situé dans le cœur historique de la ville, non loin de la forteresse de l'Alcazaba et du château de Gibralfaro.


